在北京时间11月1日至3日举行的第77届德国纽伦堡国际发明专利展（iENA2025）上，北京大学先进制造与机器人学院李忠奎教授、博士后魏嫣然、硕士生赵祺晟等，携手北京航空航天大学、上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司及中国人民解放军总医院联合研发的“SAFE-Toumai：一种视-触觉多模态信息反馈的安全遥操作手术系统”(SAFE-Toumai: A Safe Teleoperation Surgical Robot System with Visual-Tactile Multimodal Feedback) ，从来自全球21个国家和地区的540项前沿科技成果中脱颖而出，斩获“纽伦堡国际发明展金奖”与“组委会特别奖”两项荣誉。

左：项目获奖证书，右：团队成员魏嫣然与赵祺晟参加颁奖典礼

德国纽伦堡国际发明展（iENA）自1948年创办以来，与日内瓦国际发明展、美国匹兹堡国际发明展并称为“全球三大发明展”，以“评审公正、规模宏大、技术前沿”著称，在国际发明界具有极高权威性。本届展会评奖标准严苛，金奖比例低至10%，而“组委会特别奖”更是对全球最具创新性和应用价值成果的权威背书（本次参展的168个中国项目仅有三项获此殊荣）。李忠奎教授团队凭借SAFE-Toumai项目的原创技术，经过激烈角逐，荣获双奖。

项目组历经多年攻关，成功研发机器人辅助远程手术SAFE-Toumai系统，融合视觉—触觉多模态感知、自主安全控制与超低时延通信技术，在三项核心关键技术上取得了重要进展：1）无需附加传感器，即可实现实时、高精度、强鲁棒的多模态力触觉感知与反馈；2）主动镜-臂智能协同策略，医生在进行远程手术操作过程中无需频繁切换控制通道，可自主实现视野稳定流畅且符合手术习惯的“眼随手动”，确保手术可视安全性；3）主动运动校准策略，实现医生手部微颤、器官自主运动等多源异质干扰的智能预测、分离与补偿，提高手术精度与稳定性。

SAFE-Toumai远程安全手术系统部分关键技术

截至目前，系统已在全球范围内成功完成400余例远程手术，手术成功率达100%，其中包括全球首例基于6D低轨卫星链路的远程肝胆手术（北京-拉萨，2024年12月26日）以及全球首例洲际远程肝癌切除手术（杭州-斯特拉斯堡，2025年7月19日）。

在展会期间，SAFE-Toumai系统凭借突出的技术创新性与行业应用价值，成为全场瞩目的焦点项目，获得国际专家评审团的高度评价。中国驻德国大使馆公使衔参赞陈霖豪、中国发明协会副秘书长、协会代表团团长李桂华等到访展位，对项目成果给予充分肯定。

项目展示与路演